יש גרסה שמקורה של מסורות יוגה הן במצרים. והם הגיעו לשם, ככל הנראה מאטלנטיס. לדברי ארכיאולוגים, מסורות יוגה היו קיימות לפני 2500 שנה, ואילו אגדות בעל פה ומסורות של יוגה הן הרבה יותר ישנות.
יוגה נחשבת למערכת אימונים מסורתית, הקשורה קשר הדוק לפילוסופיה הדתית הבודהיסטית. תרגילי יוגה מוכרים כשיטה הטובה ביותר להבנת העולם סביבנו ואת היכולות שלנו.
מסורות יוגה מתוארות ביצירתו של הפטנג'אלי ההודי "יוגה סוטרה", שנוצר במאה הראשונה לספירה.
עבודה זו מגדירה את כל המושגים והשיטות הבסיסיות של תרגילי יוגה.
מטרת היוגה היא לחנך אדם במישור מוסרי, רוחני ופיזי. זוהי מערכת מורכבת שלמה, אוניברסלית מבחינות רבות. המטרה הסופית לעוקב אחר תורת היוגה היא להשיג את סמאדהי - אחדות עם כל העולם והאנושות.
בימינו, המונח "יוגה" פירושו לרוב האטה יוגה, כלומר תרגילי גוף. יוגה האטה מכוונת להרמוניה של זרימת האנרגיה בגופנו.
שיעורים אלה זמינים כעת לרוב המוחלט, הם מתקיימים כמעט בכל מכוני הכושר.